1、积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分 调节停止，积分调节输出一常值，积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强，2、微分环节：微分环节的作用是可以根据控制系统的变化趋势，提前给出较大的调节动作，从而缩短调节时间，从而克服了因积分时间太长而使恢复滞后的缺点，3、PID调节器各部分的作用分别是比例、积分、微分控制算法。